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摘要
在我国航空航天事业高速发展的背景下，能够高质量地加工航空航天大型复
杂结构件的移动式加工机器人得到了进一步发展。但一个不合适的站位可能会使
机器人碰到奇异位形，甚至因不可达而无法完成整个加工任务。本文考虑了可达
和无奇异两个约束条件，围绕一种移动式混联加工机器人TriMule提出刚度最优
站位规划算法，并在这一算法通过仿真以及实验验证之后开发站位规划软件。这
项研究的目的在于通过充分利用机器人刚度性能提高加工质量。
首先，为了避免通过反复地计算逆运动学判断一个站位是否同时满足可达与
无
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