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摘要
语义分割通过对图像中每个像素分配对应的语义标签来实现依据语义类别
的像素级分割，已被广泛应用于自动驾驶车辆的环境感知过程，在车辆的驾驶决
策和路径规划中发挥着重要作用。目前的高精度语义分割算法具有较大的计算复
杂度和参数量，无法满足车载硬件设备运行网络轻量化和自动驾驶应用实时性的
需求。本文针对自动驾驶场景的应用需求，对轻量级语义分割算法进行研究，完
成的主要工作如下：
针对语义分割算法参数量较大且推理速度较慢，无法应用于车载硬件设备的
问题，本文采用轻量级单分支网络结构，设计了一种轻量级
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