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车辆线控转向力矩估算方法及应用
目录
一、概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3
1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5
1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6
1.3主要研究内容．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10
二、车辆线控转向系统原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13
2.1线控转向系统组成．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15
2.2力矩传感与传输原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17
2.3线控转向系统类型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21
三、车辆线控转向力矩估算方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23
3.1基于传感器数据的估算方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24
3.1.1角速度与转角联合估计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28
3.1.2传感器信号融合技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29
3.2基于驱动电机模型的估算方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32
3.2.1电机电流与力矩关系建模．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36
3.2.2电机控制信号反演算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38
3.3基于车辆运动模型的估算方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41
3.3.1车辆动力学方程构建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43
3.3.2运动状态参数识别与融合．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44
3.4混合估算方法研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．48
3.4.1传感器与模型数据融合．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．51
3.4.2多源信息协同估计策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．53
四、影响因素分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．54
4.1系统参数影响．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．59
4.1.1传感器精度影响．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．60
4.1.2车辆参数变化影响．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．62
4.2环境因素影响．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．64
4.2.1路面附着系数影响．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．67
4.2.2风扰影响．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．69
4.3鲁棒性与误差分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．72
4.3.1估算方法鲁棒性评估．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．75
4.3.2系统误差来源与抑制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．77
五、车辆线控转向力矩应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．83
5.1驾驶辅助系统．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．84
5.1.1驾驶员状态监测．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．86
5.1.2定向控制辅助．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．88
5.2车辆稳定性控制系统．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．89
5.2.1转向过度/不足控制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．92
5.2.2车辆轨迹跟踪控制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．95
5.3自动驾驶技术．．．．．．．．．．．．．．．．
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