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全向运动机构的机械优化设计方法研究
目录
内容概览．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6
1.1.1全向运动机构的发展现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7
1.1.2机械优化设计的必要性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9
1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11
1.2.1全向运动机构技术研究进展．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12
1.2.2机械优化设计方法应用情况．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15
1.3研究内容与目标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16
1.3.1主要研究内容．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18
1.3.2具体研究目标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19
1.4研究方法与技术路线．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21
1.4.1采用的研究方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24
1.4.2技术实施路线．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26
全向运动机构基础理论分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30
2.1全向运动机构类型与特点．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31
2.1.1常见全向运动机构形式．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33
2.1.2不同类型机构性能对比．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34
2.2全向运动机理研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34
2.2.1机构运动学原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36
2.2.2机构动力学分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37
2.3关键技术要素．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41
2.3.1执行部件设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43
2.3.2驱动系统匹配．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44
2.3.3传动链条优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．48
机械优化设计理论与方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．51
3.1优化设计基本概念．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．55
3.1.1优化设计目标定义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．56
3.1.2优化设计流程概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．60
3.2经典优化算法介绍．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．61
3.2.1精密优化方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．64
3.2.2智能优化算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．66
3.3针对全向运动机构的优化思路．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．68
3.3.1性能指标体系构建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．73
3.3.2优化设计变量选取．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．77
3.3.3适应性问题分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．79
全向运动机构机构参数优化研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．81
4.1设计变量筛选与映射．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．84
4.1.1关键参数识别．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．
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