基于ROS桌面级机械臂颜色分拣系统设计与实现.pdfVIP

桌面级机械臂颜色分拣系统

一、实验目的

了解并熟练掌握ROS平台和Dobot机器人技术，结合HSV颜色空间下图像处理方法，实

现基于ROS的桌面级机械臂颜色分拣系统。

二、实验内容

设计基于图像识别的桌面级机械臂颜色分拣系统，其功能要求如下：

①识别视野范围内在桌面上出现的特定有色物块；

②实现机械臂能够时刻待机准备；

③实现机械臂能够快速准确的对所识别物块的抓取，并按其颜色分类放置于指定位置。

三、实验过程(包括流程图)

图1实验过程流程图

1.使用USB_CAM打开USB单目相机

ROS对于图像处理和计算机视觉了机标定过程、畸变矫正、颜色等其它

一些底层操作，更复杂的图像处理任务可以借助OpenCV、cv_bridge和Image_transport库

通过建立连接，订阅和发布图像进行交互，另外还了物体识别、增强现实、视觉里

程计等算能包。

1.1相机定义与介绍

1）USB单目相机

外接电脑的相机（设备），外接电脑时可产生设备端，用户可以通过该设备号使用

此相机。

Desktop-graderoboticarmcolorsortingsystem

1.Experimental

purpose

UnderstandandmastertheROStformandDobotroboticstechnology,combinethei

mageprocessingmethodintheHSVcolorspacetorealizethedesktop-levelroboticarmcolor

sortingsystembasedonROS.

2.Experimental

content

Designadesktop-levelroboticarmcolorsortingsystembasedonimagerecognition,andits

functionalrequirementsareasfollows:

1Identifyspecificcoloredblocksthatappearonthedesktopwithin

thefieldofview;

2.Realizethattheroboticarmcanbereadyat

anytime;

3.Theroboticarmcanquicklyandaccuratelygrasptheidentifiedblocksandcetheminthespecifiedposition

accordingtotheircolor.

3.Experimentalprocess(including

flowchart)

Figure1Experimental

processflowchart

1.UseUSB_CAMtoturnontheUSBmonocular

camera

ROSprovidescameracalibrationprocess,distortioncorrection,colordecodingandother

underlyingoperationsforimageprocessingandcomputervision.Morecompleximage

processingtaskscanbeusedtoestablishconnections,sub