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·试验研究·
哈尔滨工业丸学于272
二次调节系统是一种新型的有很大节能惜力的至少是四阶模型.控翩系统分析和设计比较复杂.
容积传动系统它工作在恒压网络中是压力耦联有必要进行简化处理。由于伺服阀的频带比较宽.
系统.具有能同时并行驱动多个互不相关的负载、可将伺服周简化成比倒环节。控制二次元件排量的
且能以四个象限的工作方式进行工作的特点。当二液压缸是在二次元件的壳体内.液压缸两腔的容积
次元件作为马达工作时.输出能量驱动负载;作为很小.可以不考虑因体积压缩引起的体积变化对流
泵工作时被负载拖动向恒压网络输^能量.回量的影响.活塞质量也很小因此可把液压缸简
收制动能量或重物的势能。此外该系统还具有能化成比例积分环节这样输出转速对输^电流的传
量回收与重新利用的效率比较高的优点.但该系统递函数可简化为:
的开环模型比较复杂.系统控制也比较困难为
(s)
此.我们对二次调节系统的模型进行了简化处理.G(s)=——
I(s)
设计出了该系统计算机转角的控制系统.用一个光
qm“P0kv1
电码盘检测输出转速和转角.取得了较好的实验结—————————--—————-—一
YmaxAs(egs+KH)
果.对夸后的有关研究奠定了一定的基础。
式中::二次元件的输出转角(raa)
一、二次调节系统模型
I:伺服闷输人电流(A)
图l为计算机控制二次调节系统框图。二次调qmax:二次元件最大排量(n/rad)
节系统的油源一般采用由恒压泵和蓄能器组成的恒P0:恒压网络压力(P。)
压油源(图中未画出).由于它的动态性能比较K:伺服闷流量增益(111sA)
好.压力基本保持不变可以不考虑油源部份的动Yax:液t~-g/最大位移(mj—
A:液压缸有效作用面积(m勺
皂:二次元件轴上转动惯量之和(kg·m)‘
RH:二次元件轴的转速阻尼系数(N
m·s/rad)
可见经过上述简化后.G(s)是比较简单的形
式.有利于控制系统的分析和设计。
图1计算机控制=担调节系主毫原理圈
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