仿形机械狗设计.docVIP

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2025-09-02 发布于天津
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仿形机械狗设计.doc

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仿形机械狗设计

摘要

随着5G时代的到来和社交技术的不断发展，机器狗逐渐成为国内外的热门话题。目前，国内外机械犬研究存在高速、重载、能耗等重大问题。因此，本文围绕着机械狗小型化和低耗能方面设计，针对于这一问题，首先机械狗单腿模块的设计，对比各种腿型结构优缺点后再确定采用的腿部构型，选用舵机驱动的方式，将电机置于机械狗的机身上，然后将机械狗的三维模型画出。

对机械狗的腿部机构进行运动学分析、步态分析以及轨迹规划，步态分析分为步行、对角小跑与双足跳跃的步态，采用Matlab进行足端的轨迹规划将足端的运动轨迹控制在合理的范围内。

以上步骤都弄完之后进行控制系统的设计，最后将进行代码编写，然