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第５３卷第２期林业机械与木工设备Ｖｏｌ５３Ｎｏ.２
２０２５年２月ＦＯＲＥＳＴＲＹＭＡＣＨＩＮＥＲＹ＆ＷＯＯＤＷＯＲＫＩＮＧＥＱＵＩＰＭＥＮＴＦｅｂ.２０２５
研究与设计
“美登”蓝莓两模式机械采摘手设计与性能分析
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孟兆新ꎬ高旗ꎬ柳珍ꎬ程月峰ꎬ田相雨
(东北林业大学机电工程学院ꎬ黑龙江哈尔滨１５００４０)
摘要:由于“美登”蓝莓植株矮ꎬ大多数为人工采摘ꎬ采摘成本高且劳动强度大ꎻ国内现有的采摘机械易对蓝
莓造成损害且对经济和科技水平要求较高ꎮ针对现有问题设计了一种两模式机械采摘手ꎬ采用简单机械结构的机
械手与机械爪配合ꎬ适合多粒采摘与单粒采摘ꎮ通过图像识别系统ꎬ采摘模式得以确定并自动切换ꎮ并针对“美登”
蓝莓两模式机械采摘手结构进行了设计ꎬ对其进行了运动学分析和仿真分析ꎬ验证了该采摘器的合理性ꎮ
关键词:蓝莓采摘ꎻ两模式ꎻ机械手ꎻ手指正解ꎻ仿真分析
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中图分类号:ＴＰ２４１ꎻＳ２２５文献标识码:Ａ文章编号:２０９５２９５３(２０２５)０２００５７０７
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ＤｅｓｉｇｎａｎｄＰｅｒｆｏｒｍａｎｃｅＡｎａｌｙｓｉｓｏｆＴｗｏＭｏｄｅＭｅｃｈａｎｉｃａｌＰｉｃｋｉｎｇ
Ｈａｎｄｆｏｒ‘Ｍａｉｄｅｎ’Ｂｌｕｅｂｅｒｒｙ
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ＭＥＮＧＺｈａｏ￣ｘｉｎꎬＧＡＯＱｉꎬＬＩＵＺｈｅｎꎬＣＨＥＮＧＹｕｅ￣ｆｅｎｇꎬＴＩＡＮＸｉａｎｇ￣ｙｕ
(ＳｃｈｏｏｌｏｆＭｅｃｈａｎｉｃａｌａｎｄＥｌｅｃｔｒｉｃａｌＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇꎬＮｏｒｔｈｅａｓｔＦｏｒｅｓｔｒｙＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙꎬＨａｒｂｉｎＨｅｉｌｏｎｇｊｉａｎｇ１５００４０ꎬＣｈｉｎａ)
Ａｂｓｔｒａｃｔ:ＤｕｅｔｏｔｈｅｓｈｏｒｔｐｌａｎｔｏｆＭｅｉｄｅｎｇｂｌｕｅｂｅｒｒｙꎬｍｏｓｔｏｆｔｈｅｍａｒｅｐｉｃｋｅｄｍａｎｕａｌｌｙꎬｗｈｉｃｈｈａｓｈｉｇｈｐｉｃｋｉｎｇ
ｃｏｓｔａｎｄｈｉｇｈｌａｂｏｒｉｎｔｅｎｓｉｔｙ.ＴｈｅｅｘｉｓｔｉｎｇｐｉｃｋｉｎｇｍａｃｈｉｎｅｒｙｉｎＣｈｉｎａｉｓｅａｓｙｔｏｃａｕｓｅｄａｍａｇｅｔｏｂｌｕｅｂｅｒｒｙａｎｄｈａｓ
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ｈｉｇｈｅｒｒｅｑｕｉｒｅｍｅｎｔｓｆｏｒｅｃｏｎｏｍｉｃａｎｄｔｅｃｈｎｏｌｏｇｉｃａｌｌｅｖｅｌ.Ｔｈｅｒｅｆｏｒｅꎬａｔｗｏｍｏｄｅｍｅｃｈａｎｉｃａｌｐｉｃｋｉｎｇｈａｎｄｉｓｄｅ￣
ｓｉｇｎｅｄｆｏｒｔｈｅｅｘｉｓｔｉｎｇｐｒｏｂｌｅｍｓ.Ｔｈｅｓｉｍｐｌｅｍｅｃｈａｎｉｃａｌｓｔｒｕｃｔｕｒｅｏｆｔｈｅｍａｎｉｐｕｌａｔｏｒａｎｄｔｈｅｍｅｃｈａｎｉｃａｌｃｌａｗａｒｅ
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ｕｓｅｄｔｏｃｏｏｐｅｒａｔｅꎬｗｈｉｃｈｉｓｓｕｉｔａｂｌｅｆｏｒｍｕｌｔｉｇｒａｉｎｐｉｃｋｉｎｇａｎｄｓｉｎｇｌｅｇｒａｉｎｐｉｃｋｉｎｇ.Ｔｈｒｏｕｇｈｔｈｅｉｍａｇｅｒｅｃｏｇｎｉｔｉｏｎ
ｓｙｓｔｅｍꎬｔｈｅｐｉｃｋｉｎｇｍｏｄｅｃａｎｂｅｄｅｔｅｒｍｉｎｅｄａｎｄａｕｔｏｍａｔｉｃａｌｌｙｓｗｉｔｃｈｅｄ.ＴｈｅｓｔｒｕｃｔｕｒｅｏｆｔｈｅＭａｉｄｅｎｂｌｕｅｂｅｒｒｙ
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专注于经营管理类文案的拟写、润色等，本人已有10余年相关工作经验，具有扎实的文案功底，尤善于各种框架类PPT文案，并收集有数百万份各层级、各领域规范类文件。欢迎大家咨询！
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