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基于模型前馈补偿的无人车构型控制稳定性研究
目录
基于模型前馈补偿的无人车构型控制稳定性研究（1）．．．．．．．．．．．．4
内容概括．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
1.2国内外研究进展．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6
1.3研究目标与内容．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7
1.4技术路线与框架设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8
基础理论分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12
2.1无人驾驶车辆动力学模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18
2.2模型前馈预补偿机制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20
2.3构型控制稳定性评价指标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22
2.4相关数学理论与控制方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26
预补偿模型设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31
3.1车辆运动状态解耦．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32
3.2前馈补偿器在线辨识方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35
3.3预补偿控制律优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36
3.4失配与动态抑制策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37
仿真验证与结果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39
4.1仿真平台搭建方案．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41
4.2典型工况仿真实验．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43
4.3稳定性对比分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44
4.4参数敏感性测试．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．49
实验室测试验证．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．50
5.1测试环境与设备．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．52
5.2关键性能指标测试．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．55
5.3实际道路场景测试．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．58
5.4控制效果综合评估．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．61
结论与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．63
6.1研究总结．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．64
6.2不足与改进方向．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．65
基于模型前馈补偿的无人车构型控制稳定性研究（2）．．．．．．．．．．．66
内容简述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．66
1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．68
1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．69
1.3主要研究内容．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．70
1.4技术路线与创新点．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．72
1.5论文结构安排．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．74
关键理论基础与问题描述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．78
2.1车队系统数学模型建立．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．80
2.2无人
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