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基于卷积神经网络的VSLAM闭环检测算法：原理、实践与优化.docx

基于卷积神经网络的VSLAM闭环检测算法：原理、实践与优化.docx

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    基于卷积神经网络的VSLAM闭环检测算法：原理、实践与优化

    一、引言

    1.1研究背景与意义

    随着科技的飞速发展，机器人技术和自动驾驶领域取得了令人瞩目的进展。在这些前沿领域中，视觉同步定位与地图构建（VisualSimultaneousLocalizationAndMapping，VSLAM）技术扮演着举足轻重的角色，成为实现自主导航和环境感知的核心技术之一。

    在机器人导航领域，无论是服务机器人在室内复杂环境中的灵活穿梭，还是工业机器人在工厂车间的精准作业，都依赖于对自身位置的精确确定以及对周围环境的有效感知和理解。VSLAM技术赋予机器人在未知环境中自主探索和定位的能力，使其能够

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