下肢外骨骼机器人平台构建与关节控制算法的深度剖析与创新实践.docx

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2025-08-18 发布于上海
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下肢外骨骼机器人平台构建与关节控制算法的深度剖析与创新实践

一、引言

1.1研究背景与意义

随着科技的飞速发展，机器人技术在各个领域的应用日益广泛，下肢外骨骼机器人作为其中的重要分支，近年来受到了学术界和工业界的高度关注。下肢外骨骼机器人是一种可穿戴的机电一体化设备，通过模仿人体下肢的结构和运动方式，为穿戴者提供额外的力量支持和运动辅助，能够显著提升人类的生活质量、增强劳动能力，在医疗、工业、军事等领域展现出了巨大的应用潜力。

在医疗领域，下肢外骨骼机器人为下肢运动功能障碍患者带来了新的希望。据世界卫生组织（WHO）统计，全球每年新增大量因中风、脊髓损伤、脑瘫等原因导致下肢功能障碍的患者，