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转向系统稳定性的鲁棒控制策略研究

目录

内容概要．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

1.3研究内容与目标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

1.4研究方法与技术路线．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

1.5论文结构安排．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

转向系统建模与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

2.1转向系统基本原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

2.2转向系统数学模型建立．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

2.2.1静态模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

2.2.2动态模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

2.3转向系统特性分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

2.3.1稳定性分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

2.3.2响应特性分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

2.4转向系统不确定性因素分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

2.4.1参数不确定性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

2.4.2外部干扰．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

鲁棒控制理论基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28

3.1鲁棒控制基本概念．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

3.2鲁棒控制性能指标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32

3.3鲁棒控制方法概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33

3.4鲁棒控制理论在车辆控制中的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34

基于H∞控制的转向系统鲁棒控制策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36

4.1H∞控制理论概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38

4.2基于H∞控制的转向系统控制器设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38

4.2.1状态反馈H∞控制器设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40

4.2.2输出反馈H∞控制器设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41

4.3仿真分析与验证．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43

4.3.1闭环系统稳定性分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45

4.3.2抗干扰能力分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46

4.3.3动态响应性能分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．48

基于模糊控制的转向系统鲁棒控制策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．49

5.1模糊控制理论概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．49

5.2模糊控制器结构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．53

5.2.1模糊推理系统设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．54

5.2.2控制规则设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．55

5.3基于模糊控制的转向系统控制器设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．56

5.3.1自适应模糊控制器设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5