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《某六轴工业机器人的运动学分析和运动仿真分析案例》2400字.docx

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    某六轴工业机器人的运动学分析和运动仿真分析案例

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    TOC\o1-3\h\u24206某六轴工业机器人的运动学分析和运动仿真分析案例 1

    149751.1引言 1

    126111.2机械臂运动学分析 1

    33901.3位置正逆解求解算法 4

    26141.1.1位置正解算法 4

    128061.2.3位置逆解算法 5

    1.1引言

    工业机器人直接用关节坐标编程。开发一种高级的机器人语言，使其能够执行笛卡儿坐标系指定的任务。机械臂末端的在空间的位姿是由一个矩阵来描述的，目标位置则是另外一个矩阵[20]。

    当用笛卡尔坐标系描述目标位置时，必须转换成

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