四自由度上下料机械手结构设计及机构精度研究-机械综合实验与创新设计-中期进度报告.pdfVIP

四自由度上下料机械手结构设计及机构精度研究

中期进度报告

目录

一绪论1

1.1前期主要工作1

1.2前期工作总结1

二机械手设计方案1

2.1机械手工作性能要求1

2.1.1工件材料1

2.1.2搬运要求1

2.1.3机械手自由度数2

2.1.4机械手手部方案设计2

2.1.5机械手提升方案设计2

2.1.6机械手水平搬运方案设计2

2.1.7机械手驱动方案设计2

2.1.8机械手控制方案设计2

2.2机械手主要技术参数2

2.2.1机构运动简图3

2.2.2摆臂CD尺寸的确定3

2.2.3B点F点位置的确定3

2.2.4手臂极限工作状态分析5

2.2.5机构尺寸6

2.3传动方案的确定6

三手部结构设计6

3.1电磁铁类型6

3.2电磁铁参数6

3.3安装连接方式7

3.4电磁铁的体积规格7

四气缸及气动系统设计7

4.1气缸的设计计算7

4.1.1气缸类型及安装形式7

4.1.2活塞杆直径计算7

4.1.3气缸筒内径计算7

4.1.4气缸的行程8

4.1.5气缸的运动速度8

4.3气缸夹板9

五机械臂结构设计及校核9

5.1手臂结构强度设计与校核9

5.1.1材料及型材确定9

5.1.2摆臂与驱动臂连接夹板10

5.1.3配重质量的确定11

5.1.4摆臂设计及校核11

5.1.5驱动臂结构设计及校核13

5.1.6支撑臂设计13

5.1.7机械手质量计算13

5.1.8手臂转动惯量的计算14

5.2手臂齿轮齿条的设计计算15

5.2.1设计要求15

5.2.2齿轮齿条的材料选择15

5.2.3各系数的选定15

5.2.4齿轮的设计参数，许用应力的选择16

5.2.5齿轮的设计计算17

5.3手臂齿轮的设计计算18

5.4机械手转臂处电机的选取23

六底座设计与校核23

6.1行星轮设计与校核及电机的选取23

6.1.1中心轮和行星轮设计23

6.1.2行星轮及大外轮与校核28

6.1.3齿轮具体参数29

6.1.4齿轮润滑油的选取30

6.1.5电机的选择30

6.2导轨的设计计算31

6.2.1导轨的类型31

6.2.2直线导轨副截面31

6.2.3滚动导轨载荷计算31

6.2.4导轨的选取33

6.2.5预期寿命33

6.3拖动导轨运动的