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仿鳗鱼机器人：运动控制策略与高效步态优化的协同探索
一、引言
1.1研究背景与意义
随着科技的飞速发展，水下机器人作为一种能够在复杂水下环境中执行任务的智能装备，在海洋资源开发、水下探测、环境监测、军事侦察等领域展现出了巨大的应用潜力，成为了国内外研究的热点。其中，仿鳗鱼机器人作为水下机器人的重要分支，因其独特的运动方式和优异的环境适应能力，受到了广泛关注。
鳗鱼作为一种在自然界中广泛存在的水生生物，经过数亿年的进化，拥有卓越的游动性能。其身体柔软且灵活，能够在狭窄、复杂的水域环境中自由穿梭，如珊瑚礁、河流浅滩以及各种水下洞穴等。这种特殊的游动能力使得鳗鱼在捕食、逃避天敌以及寻找适宜生存环境
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