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基于风险感知策略的移动机器人动态避障.pdf

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    摘要

    随着自动驾驶技术的发展，移动机器人在社会生产中的应用越来越广泛，移动机器

    人具备自主避障能力对其功能和安全至关重要，特别是在复杂场景，如机场、商场等存

    在动态障碍物的环境下。传统的基于地图导航算法对地图的准确性要求较高，这意味着

    地图必须精确地反映环境特征，否则导航效果可能受到影响。其次，膨胀半径的存在导

    致可供机器人导航的空间减少，这会限制机器人能够移动的范围，从而可能导致无法规

    划出安全无碰撞的路径。因此，在复杂、动态多变甚至未知的环境中，传统基于地图的

    导航方法可能表现出避障效果不佳的

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