通过激光雷达-雷达传感器融合进行自主赛车目标跟踪-计算机科学-自动驾驶-车辆检测与跟踪.pdfVIP

下载本文档

0
0
约3.17万字
约 7页
2025-07-30 发布于北京
举报
版权申诉

通过激光雷达-雷达传感器融合进行自主赛车目标跟踪-计算机科学-自动驾驶-车辆检测与跟踪.pdf

1、本文档共7页，可阅读全部内容。
2、有哪些信誉好的足球投注网站（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。
3、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击这里二次下载。
4、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
5、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
6、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
7、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
8、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次，网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档

通过激光雷达-雷达传感器融合进行自主赛车目标跟踪

MarcelloCellina,MatteoCornoandSergioMatteoSavaresi

Abstract—高速多车辆自主赛车将提高道路上自动驾驶LVMS

410EGO

汽车的安全性和性能。精确的从移动平台检测车辆和动态估计AcceptedMeasuresLidar

AssociatedMeasure

是规划和执行复杂自主超车操作的关键要求。为了解决这一需400Track

GroundTruth

求，我们开发了一种基于延迟感知EKF的多目标跟踪算法，融390AssociationRegion

MeasurementBuffer

合了激光雷达和雷达测量数据。该算法通过在EKF测量函数Trackbounds

ReferenceLine

380

中明确集成速度范围以及对赛道的先验知识来进行状态预测来

利用不同传感器特性。它可以通过使用双重状态和测量缓冲区370Operation:Predict

TrackState:Confirmed

重新处理来应对序列外测量，确保补偿传感器延迟并且不丢失Buffer:111111*1111111111111

360MeasCount:0

信息。该算法已在PoliMOVE团队的自动驾驶赛车上实现，

350

本并通过完成一系列以高达275公里/小时的速度进行完全自主190200210220230240250260270

译超车操作的实验得到验证。

中I.介绍Fig.1.所提出的靶标跟踪算法的

您可能关注的文档

文档评论（0）

zikele + 关注: 实名认证

文档贡献者

该用户很懒，什么也没介绍

咨询Ta 进入空间

1亿VIP精品文档

更多 >

通过激光雷达-雷达传感器融合进行自主赛车目标跟踪-计算机科学-自动驾驶-车辆检测与跟踪.pdfVIP