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工业机器人去冗余测量误差补偿方法及其不确定性分析

目录

工业机器人去冗余测量误差补偿方法及其不确定性分析（1）．．．．．．3

内容概要．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.3研究内容与方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

工业机器人测量误差概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

2.1测量误差的定义与分类．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

2.2工业机器人测量误差的来源．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

2.3测量误差对机器人性能的影响．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

去冗余测量误差补偿方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

3.1常见去冗余方法介绍．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

3.2具体实现步骤与策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

3.3案例分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

不确定性分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

4.1不确定性的定义与度量．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

4.2影响不确定性因素分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

4.3不确定性补偿策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

实验验证与结果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

5.1实验环境搭建与设备选择．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28

5.2实验过程与数据采集．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

5.3结果对比与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

结论与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32

6.1研究成果总结．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34

6.2存在问题与不足．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35

6.3未来研究方向与趋势．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36

工业机器人去冗余测量误差补偿方法及其不确定性分析（2）．．．．．37

文档概要．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37

1.1研究背景和意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38

1.2文献综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39

工业机器人系统概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43

2.1工业机器人的基本组成．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44

2.2主要功能与应用领域．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46

测量误差的基本概念．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47

3.1测量误差的定义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．48

3.2常见的测量误差类型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．49

去冗余测量误差补偿技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．51

4.1去冗余测量误差的概念．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．52

4.2去冗余测量误差补偿的方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．53

不确定性分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．