川崎机器人功能手册V2.9-北京创想视觉.pdfVIP

川崎机器人

适配焊缝跟踪调试手册

文档版本V2.9

北京创想智控科技有限公司

2024年1月24日

修订历史

版本日期(年/月/日)原因(创建/修订)创建人/修订人

V2.42023年1月14增加了川崎机器人求圆心说明廖旭东

V2.52023年3月将原有不清晰图片进行修改朱圣强

1.增加了寻位变姿态焊接

V2.62023年3月文俊

2.增加了寻位加偏移

V2.72023/12/14新增手册6个问题报警王鑫

V2.82024/1/24新增手册11个常见问题王鑫

前言

本手册介绍了激光焊缝跟踪器的使用方法。

本手册介绍了激光焊缝跟踪器使用现场使用时的操作要领。有关其他版本跟踪

器的操作请参阅对应版本的使用手册。

在进行任何操作之前，敬请全面阅读、完整理解本手册和安全手册的内容，并

请一定严格遵守所有的安全规定。

1.本手册并不构成对使用激光焊缝跟踪器的整个应用系统的担保。因此，北京创

想智控科技有限公司将不会对使用这样的系统而可能导致的事故、损害和(或)

与工业产权相关的问题承担责任。

2.北京创想智控科技有限公司建议：所有参与跟踪器操作、安装、维护、调试的

人员，应预先参加北京创想智控科技有限公司准备的培训课程或现场培训。

3.北京创想智控科技有限公司保留未经预先通知改变、修订、更新本手册的权利。

4.事先未经北京创想智控科技有限公司书面许可，对本手册整体或其中的任何部

分，均不可进行任何形式的再版、重印、翻印、转载或复制。

5.请把本手册小心存放好，使之保持在随时备用状态。如果激光焊缝跟踪器重新

安装或移动到另一个地点，或者卖给另一个使用者，请务必把本手册与激光焊

缝跟踪器放在一起。一旦出现丢失或严重损坏，请和您的北京创想智控科技有

限公司或代理商联络。

目录

前言3

1.调试准备6

1.1.物品准备6

1.2.机器人系统要求6

1.3.系统升级流程7

1.4.激光传感器功能开启16

1.5.激光焊缝跟踪器要求17

2.激光跟踪器的安装18

3.通讯设置19

3.1.传感器通讯设置19

3.2.机器人通讯配置19

3.3.判断是否通讯成功24

4.标定25

4.1.加载标定程序25

4.2.标定操作流程27

5.控制器激光传感器设置37

5.1.滤波设置37

5.2.基本参数设置37

6.编程操作39

6.1.编程操作39

6.2.常用指令表41

7.跟踪程序44

7.1.实时跟踪程序44

7.2.起始点寻位程序（实时跟踪）44

7.3.川崎动态寻位搜寻起点（检测不到焊缝不报警）45

7.4.川崎寻位有哪些信誉好的足球投注网站起点（检测不到焊缝回安全点）45