积分控制定义及特性1影响262课件.ppt

工程力学与机械设计基础定义及特性1§积分控制影响2§积分控制1.定义及特点当对控制质量有更高要求时，就需要在比例控制的基础上，再加上能消除余差的积分控制作用。积分控制作用的输出变化量p与输入偏差e的积分成正比，即图5-9积分控制器特性当输入偏差是常数A时§积分控制当有偏差存在时，输出信号将随时间增长（或减小）。当偏差为零时，输出才停止变化而稳定在某一值上，因而用积分控制器组成控制系统可以达到无余差。结论§积分控制把比例与积分组合起来，这样控制既及时，又能消除余差。比例积分控制规律可用下式表示或若偏差是幅值为A的阶跃干扰§积分控制图5-10比例积分控制器特性图5-11积分时间对过渡过程的影响§积分控制2.影响比例积分控制器对于多数系统都可采用，比例度和积分时间两个参数均可调整。当对象滞后很大时，可能控制时间较长、最大偏差也较大；负荷变化过于剧烈时，由于积分动作缓慢，使控制作用不及时，此时可增加微分作用。*工程力学与机械设计基础*