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《ZR机械手性能测试方法》

（征求意见稿）

编制说明

I

目录

一、工作简况 1

（一）任务来源 1

（二）立项目的和意义 1

（三）起草单位 2

（四）主要工作过程 2

1.标准预研阶段 2

2.标准立项阶段 2

3.调研和初稿阶段 2

二、标准化对象简要情况及制修订标准的原则 2

（一）标准化对象简要情况 2

（二）制定原则 3

三、主要技术内容 3

（一）标准名称和适用范围 3

（二）环境 3

（三）仪器和设备 3

（四）测试方法 4

1.回零稳定性 4

2.输出轴直线度 4

3.输出轴同轴度 4

4.重复定位精度 4

5.内部气路密封性能 4

6.旋转轴接地电阻值 4

四、采用国际标准和国外先进标准的程度及理由，以及与国际、国外同类标准水平对比情况，或

与测试的国外样品的有关数据对比情况 4

五、与现行法律法规、强制性国家标准及相关标准协调配套情况 4

六、重大分歧意见的处理经过和依据 4

七、贯彻标准的要求及建议 4

八、废止或代替现行相关标准的建议 5

九、其他应予说明的事项 5

1

一、工作简况

（一）任务来源

根据2025年4月18日广东省粤港澳大湾区战略性新兴产业发展促进会发布的《关于ZR机械手性能测试方法等两项团体标准立项的通知》，由深圳市速程精密科技有限公司牵头申报的团体标准《ZR机械手性能测试方法》获批立项。

（二）立项目的和意义

当前市场缺乏统一标准，测试结果参差不齐，制定该标准能明确测试方法、指标和流程，保障不同厂家产品性能的可比性，推动行业技术升级。其意义在于：

1)促进行业健康：通过标准化测试方法，推动ZR机械手行业高质量发展，减少劣质产品流入市场。

2)增强客户信任：为客户提供可信赖的性能评估依据，助力企业提升产品竞争力。

3)动技术创新：引导企业加大研发投入，优化机械手性能，满足3C、半导体等行业的精密制造需求。

必要性：

ZR机械手广泛应用于3C制造、半导体、新能源等领域，对精度、速度、稳定性要求极高。缺乏统一标准导致市场混乱，企业难以选择优质产品。

制定标准可填补国内空白，推动国内机械手技术国际化，助力速程精等领军企业巩固市场地位，促进产业链协同发展。

该标准的实施，将助力构建公平透明的市场环境，推动ZR机械手行向规范化、高端化迈进。

2

（三）起草单位

本标准由深圳市速程精密科技有限公司牵头编制。

（四）主要工作过程

1.标准预研阶段

2025年4月1日，深圳市速程精密科技有限公司召开标准立项讨论会。会议决定以深圳市速程精密科技有限公司积累多年的ZR机械手研发和生产制造经验为基础，检索对比国内外ZR机械手相关标准，组建标准编制组，开始进行预研工作。

2.标准立项阶段

经过前期的讨论和资料检索，基本确定拟立项标准的编制目的、意义、框架和主要内容等。

2025年4月7日，深圳市速程精密科技有限公司向广东省粤港澳大湾区战略性新兴产业发展促进会提交了《团体标准立项申请书》。2025年4月18日，广东省粤港澳大湾区战略性新兴产业发展促进会发布《关于ZR机械手性能测试方法等两项团体标准立项的通知》，正式批准《ZR机械手性能测试方法》立项。

3.调研和初稿阶段

标准立项后，编制组进行了新一轮的标准查新，并根据立项任务书的计划，着手起草初稿，并于2025年7月9日完成标准草案。

编制组对标准草案进行研讨，研讨会后编制组对标准草案进行了修改和完善，2025年7月14日，形成《ZR机械手性能测试方法》（征求意见稿）和编制说明。

二、标准化对象简要情况及制修订标准的原则

（一）标准化对象简要情况

3

国内对ZR机械手性能测试方法的研究正逐步深入，但尚未形成统一标准。深圳市速程精密科技有限公司在ZR机械手领域处于领先地位，其研发的ZR机械手已高度集成并标准化，广泛应用于3C制造、半导体等领域。

（二）制定原则

1.适用性原则。制定本标准的出发点是统一ZR机械手的检测方法，保证产品质量，实现国产替代。制定标准过程中，根据产品的工艺指标、试验方法制定具体检测步骤，力求确保标准的合理性与适用性。

2.一致性原则。标准应符合现行法律法规、政策、规范性文件的规定，并与现行机械手相关标