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2025《水下电动机械臂的结构设计及控制方法研究》9300字.docx

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    水下电动机械臂的结构设计及控制方法研究

    目录

    TOC\o1-3\h\u1绪论 2

    1.1课题研究背景 2

    1.2研究目标及内容 2

    1.2.1研究目标 2

    1.2.2研究内容 3

    1.3研究意义 3

    2水下电动机械臂总体方案设计 3

    2.1水下机械臂技术指标 3

    2.2水下电动机械臂整体设计 3

    2.2.1机械臂自由度选择 3

    2.2.2机械臂整体模型建立 4

    2.2.3机械臂材料选择 6

    2.2.4驱动方式及驱动电

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