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密集仓储立库的四向穿梭车精准极速停靠及路径规划方法研究.pdf

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    摘要

    密集立体仓储是现代物流仓储的未来支点，旨在利用立体空间和自动化技

    术，高效地管理和存储各种类型的货物。在密集立库环境下，四向穿梭车的精

    准、快速停靠以及相关的路径规划研究已成为该物流领域日益需要解决的技术

    难题。

    传统的四向穿梭停靠有直接停靠和爬行停靠两种方式，前者由于硬件设备

    精度问题难以实现精准停靠。后者虽然依赖停靠信号以及低速爬行能实现四向

    穿梭车的精准停靠，但爬行时间长，用户体验差。目前关于路径规划方面的研

    究已相对成熟，但在四向穿梭车增量式货物存放场景中，货物阻塞搬运通道的

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