《网联自动驾驶汽车协同编队控制系统技术要求标准》征求意见稿.docxVIP

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网联自动驾驶汽车协同编队控制系统技术要求

1范围

本文件规定了车路协同系统中网联自动驾驶汽车协同编队控制系统的系统架构、驾驶场景及行为要求、技术要求和安全要求。

本文件适用于基于车路协同系统的网联自动驾驶车辆协同控制系统的设计与开发。

2规范性引用文件

下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其必威体育精装版版本（包括所有的修改单）适用于本文件。

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3术语、定义和缩略语

3.1术语和定义

3.1.1

领头车辆LeadingVehicle,LV

编队行驶车队中最前方的无人驾驶车辆。

3.1.2

跟随车辆FollowingVehicle,FV

编队行驶车队中除了领头车辆之外，其他具备自动驾驶能力的车辆。

3.1.3

协同编队CooperativePlatoon

由多辆自动驾驶车辆组成的车队，各车辆在领头车辆的引导下，以协同的方式进行编队行驶。

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3.1.4

控制系统ControlSystem

结合车辆的感知数据和外部通信信息，通过实时决策和反馈机制来确保编队中各车辆的协调运动。

3.2缩略语

下列缩略语适用于本文件。

GNSS：全球导航卫星系统（GlobalNavigationSatelliteSystem）

IMU：惯性测量单元（InertialMeasurementUnit）

RSU：路侧单元（RoadSideUnit）

V2X：车联网通信（VehicletoEverything）

V2V：车车通信（VehicletoVehicle）

V2I：车-路通信（VehicletoInfrastructure）

DSRC：专用短程通信（DedicatedShortRangeCommunications）

VPS：视觉定位系统（VisualPositioningSystem）

INS：惯性导航系统（InertialNavigationSystem）

4系统架构

4.1一般规定

系统架构应符合如下基本要求：

a)应统筹车路协同系统中的协同控制技术，确保编队协同高效运作；

b)应从“车-路-云协同”的智能交通角度构建系统架构；

c)应在现有GB/T44721-2024等标准的基础上对系统架构进行设计。

4.2系统组成

自动驾驶汽车协同编队控制系统如图1所示，应由车路感知子系统、编队规划子系统、协同控制子系统和通信子系统组成。

图1网联自动驾驶汽车协同编队控制系统

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4.2.1车路感知子系统

车路感知子系统应包含车载传感器模块（如摄像头、激光雷达、毫米波雷达、GNSS/IMU）、路侧感知设备（如RSU、雷视一体机）、高精度地图及融合感知算法模块等，路侧设施应满足YD/T4770-2024、GB/T44417-2024等相关标准。

4.2.2编队规划子系统

编队规划子系统应包含编队队形管理模块、目标轨迹规划模块、路径生成模块以及车路信息协同处理模块等。

4.2.3协同控制子系统

协同控制子系统应包含车间控制策略模块、横纵向控制模块、队列行为管理模块等。

4.2.4通信子系统

通信子系统应包含车车通信模块（V2V）、车路通信模块（V2I）、通信协议栈、网络安全模块和数据同步管理模块等。

4.3功能分布

4.3.1车路感知子系统的功能

车路感知子系统应负责实现车端与路侧环境感知信息的协同获取与融合处理，获取本车及周边车辆、道路结构、交通设施、动态目标等信息，并为规划与控制提供高精度、实时的环境数据支撑。应包含但不限于以下功能：

a)识别