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基于惯性传感器的假肢臂控制方法：原理、应用与优化.docx

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    基于惯性传感器的假肢臂控制方法：原理、应用与优化

    一、引言

    1.1研究背景与意义

    肢体残疾是一个全球性的公共卫生问题，给患者的生活、工作和社交带来了极大的不便。据世界卫生组织（WHO）统计，全球约有15亿残疾人，其中肢体残疾者占相当大的比例。在中国，根据第二次全国残疾人抽样调查结果，肢体残疾人数达2472万，占残疾人总数的30%左右。随着人口老龄化、交通事故以及工伤事故的增加，肢体残疾人数还在持续上升。假肢作为帮助肢体残疾患者恢复部分功能的重要工具，其技术的发展对于提高患者生活质量、促进社会融合具有重要意义。

    假肢技术经历了从简单机械结构到复杂智能系统的发展历程。早期的假肢主要

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