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团体标准

T/QGCMLXXXX—XXXX

爬壁检测机器人

Wallclimbingdetectionrobot

XXXX-XX-XX发布XXXX-XX-XX实施

全国城市工业品贸易中心联合会发布

T/QGCMLXXXX—XXXX

前言

本文件按照GB/T1.1—2020《标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定

起草。

请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别专利的责任。

本文件由提出。

本文件由全国城市工业品贸易中心联合会归口。

本文件主要起草单位：

本文件主要起草人：

I

T/QGCMLXXXX—XXXX

爬壁检测机器人

1范围

本标准规定了爬壁检测机器人（以下简称“机器人”）的设计、性能、安全、测试及验收等技术要

求，适用于石化储罐、船舶外壳、高层建筑幕墙等垂直或倒置表面检测作业的轮式/履带式/磁吸附式机

器人系统。

2规范性引用文件

下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，

仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其必威体育精装版版本（包括所有的修改单）适用于本

文件。

3术语和定义

本文件没有需要界定的术语和定义。

爬壁检测机器人

通过吸附装置（如真空吸盘、永磁体、电磁铁）附着于垂直或倒置表面，集成检测传感器（如超声

探伤仪、红外热像仪、激光扫描仪）及移动机构，实现自主或遥控检测的设备。

吸附稳定性

机器人在静态及动态载荷下保持与壁面接触不脱落的能力。

越障能力

机器人跨越壁面凸起（如焊缝、铆钉）或凹陷（如裂缝）的最大高度/深度差。

4基本技术要求

3.1吸附系统

真空吸附型：

真空泵流量≥100L/min，真空度≥-80kPa，断电后保压时间≥5分钟；

吸盘材质：丁腈橡胶（NBR）或硅橡胶，邵氏硬度40±5，耐温范围-20℃至+80℃。

磁吸附型：

永磁体剩余磁感应强度≥0.3T，电磁铁吸力≥50N/cm²（针对钢制壁面）；

磁路设计需具备退磁保护功能，防止残余磁性干扰后续作业。

3.2移动机构

轮式/履带式：

移动速度：0.1-1m/min（可调），定位精度±5mm；

驱动电机：IP67防护等级，额定扭矩≥10N·m，支持正反转及急停功能。

越障能力：

垂直障碍高度≥20mm（轮式）/30mm（履带式）；

水平沟槽宽度≥15mm（轮式）/25mm（履带式）。

3.3检测系统

传感器配置：

1

T/QGCMLXXXX—XXXX

必配：高清摄像头（分辨率≥1080P，视角≥120°）、激光测距仪（精度±1mm）；

选配：超声相控阵探伤仪（频率1-5MHz）、红外热像仪（