STMicroelectronics 系列：STM32F103 (基于 Cortex-M3)_（13）.STM32F103CAN通信接口.docxVIP

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STM32F103CAN通信接口

CAN通信接口概述

CAN（ControllerAreaNetwork）是一种用于实时通信的串行通信协议，广泛应用于汽车、工业控制、医疗设备等领域。STM32F103系列单片机集成了CAN控制器，支持CAN2.0B标准，能够实现高速、可靠的通信。CAN通信接口具有以下特点：

多主控结构：网络中每个节点都可以作为主节点发送数据。

优先级仲裁：根据报文ID确定优先级，避免数据冲突。

错误检测与处理：具备强大的错误检测和处理机制，保证数据传输的可靠性。

数据长度灵活：支持1到8个字节的数据传输。

波特率可配置：支持多种波特率，满足不同应用场景的需求。

CAN控制器硬件结构

STM32F103系列单片机的CAN控制器包括以下几个主要部分：

CAN内核：处理CAN协议的底层通信。

CAN寄存器：用于配置CAN控制器的工作模式、波特率等参数。

CAN滤波器：用于过滤接收到的报文，减少不必要的处理。

CAN中断：用于处理通信过程中的各种事件和错误。

CAN寄存器

CAN寄存器包括以下几个重要寄存器：

CAN_MCR(CANmastercontrolregister)：CAN主控寄存器，用于配置CAN控制器的全局参数。

CAN_BTR(CANbittimingregister)：CAN位定时寄存器，用于配置CAN通信的波特率。

CAN_TXR(CANtransmitmailboxregister)：CAN发送邮箱寄存器，用于配置发送报文的参数。

CAN_RXR(CANreceiveFIFOregister)：CAN接收FIFO寄存器，用于存储接收到的报文。

CAN_FiR(CANfilterregister)：CAN滤波器寄存器，用于配置报文过滤规则。

CAN滤波器

STM32F103系列单片机提供了多个CAN滤波器，每个滤波器可以配置为1个32位标识符或2个16位标识符。滤波器的工作模式包括：

标识符列表模式：每个滤波器可以存储1个32位标识符或2个16位标识符。

标识符掩码模式：每个滤波器可以存储1个32位标识符和掩码，或2个16位标识符和掩码。

CAN通信接口配置

初始化CAN控制器

要使用STM32F103的CAN通信接口，首先需要初始化CAN控制器。以下是一个典型的初始化步骤：

使能CAN时钟：通过RCC（ResetandClockControl）寄存器使能CAN控制器的时钟。

配置CAN引脚：将CAN引脚配置为复用功能。

初始化CAN控制器：设置CAN控制器的工作模式、波特率等参数。

配置CAN滤波器：根据需求配置CAN滤波器，过滤不必要的报文。

使能CAN时钟

在使用CAN控制器之前，需要通过RCC寄存器使能CAN控制器的时钟。以下代码示例展示了如何使能CAN时钟：

//使能CAN时钟

RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN1,ENABLE);

配置CAN引脚

CAN控制器通常使用两个引脚：CAN_RX和CAN_TX。这两个引脚需要配置为复用功能。以下代码示例展示了如何配置CAN引脚：

//配置CAN_RX和CAN_TX引脚

voidCAN_GPIO_Config(void){

GPIO_InitTypeDefGPIO_InitStructure;

//使能CAN引脚的GPIO时钟

RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB,ENABLE);

//配置CAN_RX引脚

GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_11;

GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_IPU;

GPIO_Init(GPIOB,GPIO_InitStructure);

//配置CAN_TX引脚

GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_12;

GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_AF_PP;

GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;

GPIO_Init(GPIOB,GPIO_InitStructure);

}

初始化CAN控制器

初始化CAN控制器时，需要设置CAN的工作模式、波特率等参数。以下代码示例展示了如何初始化CAN控制器：

//初始化CAN控制器

void