机器人驱动及控制课件：微型机器人压电电动机驱动及控制.pptx

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了解微型压电电动机的发展简史

了解微型压电电动机的特点及应用掌握微型压电电动机的驱动机理

掌握行波型超声电机机理和运行特性掌握行波型超声电机驱动控制方法了解新构型压电电机工作原理

了解压电电机在关节机器人中应用;;;;;;

转子转动机理;;;;;;;

自然界中大多数晶体具有压电效应，但压电效应十分微弱。通常把明显呈现压电效应的敏感功能材料叫作压电材料。

压电材料分为压电晶体和压电陶瓷两大类，其中压电陶瓷是制造压电电机的重要材料。;

静止状态下定子与转子表面有一微小间隙。定子产生超声振动时，其上的接触摩擦点A做周期性运动，轨迹为一椭圆。

A点运动到椭

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