基于模型预测控制的AUV路径跟踪控制研究.docxVIP

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2025-07-22 发布于北京
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基于模型预测控制的AUV路径跟踪控制研究

一、引言

随着水下机器人技术的不断发展，自主水下航行器（AUV）在海洋探测、资源开发、环境监测等领域的应用越来越广泛。路径跟踪作为AUV自主导航的核心技术之一，其控制策略的准确性和鲁棒性对AUV的性能具有重要影响。近年来，基于模型预测控制（MPC）的路径跟踪控制策略因其出色的处理约束能力和对未来动态的预测能力而受到广泛关注。本文旨在研究基于模型预测控制的AUV路径跟踪控制，以提高AUV的导航精度和稳定性。

二、AUV路径跟踪控制概述

AUV路径跟踪控制是指AUV在未知或变化的水下环境中，根据预设的路径进行导航和控制的过程。传统的路径跟踪控制方法主要包括