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基于仿尺蠖机器人双稳态脊柱结构的柔性驱动器控制策略研究论文.docx

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    基于仿尺蠖机器人双稳态脊柱结构的柔性驱动器控制策略研究论文

    摘要：本文针对仿尺蠖机器人双稳态脊柱结构的柔性驱动器控制策略进行研究，分析了双稳态脊柱结构在机器人中的应用优势，以及柔性驱动器在提高机器人运动性能方面的重要性。通过对比分析现有控制策略的优缺点，提出了一种基于柔性驱动器的控制策略，旨在提高仿尺蠖机器人的运动性能和稳定性。

    关键词：仿尺蠖机器人；双稳态脊柱结构；柔性驱动器；控制策略

    一、引言

    （一）1.仿尺蠖机器人双稳态脊柱结构的应用优势

    仿尺蠖机器人是一种模仿尺蠖虫运动行为的机器人，其双稳态脊柱结构作为一种新型驱动结构，具有以下几个显著的应用优势：

    首先，双稳态脊柱结构具有较高的运动灵

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