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基于多模态协同的夹持内窥镜机械臂控制系统创新设计与临床实践.docx

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    基于多模态协同的夹持内窥镜机械臂控制系统创新设计与临床实践

    一、引言

    1.1研究背景与意义

    随着医疗技术的飞速发展，微创手术凭借其创伤小、恢复快等显著优势，在临床治疗中得到了广泛应用。内窥镜手术作为微创手术的重要组成部分，能够通过人体自然孔道或微小切口，将内窥镜深入体内，为医生提供清晰的内部器官图像，从而实现精准的诊断和治疗。在消化系统疾病的诊断与治疗中，内窥镜可直接观察胃肠道黏膜的病变情况，还能进行活检、息肉切除等操作，大大提高了疾病的诊断准确性和治疗效果。

    然而，传统的内窥镜手术主要依赖医生手持操作，这种方式存在诸多局限性。长时间手持内窥镜容易导致医生疲劳，进而引起手部抖动，影响手术的

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