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复杂约束下多无人水面船避碰与编队协同控制
一、引言
随着海洋技术的不断发展，无人水面船（UnmannedSurfaceVehicles,USV）在海洋监测、资源开发、环境监测等领域的应用越来越广泛。然而，在多无人水面船协同作业的过程中，避碰与编队协同控制问题成为了关键的技术挑战。本文旨在探讨在复杂约束条件下，如何实现多无人水面船的避碰与编队协同控制，以保障海洋作业的安全与效率。
二、多无人水面船系统概述
多无人水面船系统由多个自主水面船组成，通过无线通信进行信息交互与协同控制。每个无人水面船都具备自主导航、避障、编队等能力。在海洋环境中，由于受到水流、风力等外部因素的干扰，多无人水面船的
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