2025《单片机控制的遥控避障小车系统软件设计案例》1600字.docVIP

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单片机控制的遥控避障小车系统软件设计案例

目录

TOC\o1-3\h\u12324单片机控制的遥控避障小车系统软件设计案例 1

148051.1STM32F103C8T6单片机 2

321221.2避障模块的设计 2

40471.3蓝牙模块、红外模块的设计 5

6911.4电机模块的设计 6

接收到红外遥控器的信号接收到蓝牙信号否否避障完成进行避障是否检测到障碍物发送超声波执行相应动作进行避障是否检测到障碍物发送超声波执行相应动作等待接受遥控器指令上电首先，可以来通过程序的流程图了解一下程序的运行过程，程序流程图如下图所示：

接收到红外遥控器的信号

接收到蓝牙信号

否

否

避障完成

进行避障

是否检测到障碍物

发送超声波

执行相应动作

进行避障

是否检测到障碍物

发送超声波

执行相应动作

等待接受遥控器指令

上电

避障完成

避障完成

图1.1程序流程图

如流程图1.1所示，首先按下小车中间的红色按钮对小车进行上电操作，小车的红灯进行闪烁，进入等待命令的状态。当收到蓝牙手机的信号时，执行相对应的动作；当收到红外遥控器的信号时，执行相对应的动作。红外遥控和蓝牙遥控的中断优先级等同，例如你用蓝牙遥控发出前进的指令，小车收到命令后前进，随后用红外遥控器发出左转的指令，小车收到命令后立即左转。另外，小车在行驶过程中，若正前方遇到障碍物，小车会立即停下，随后左转。

1.1STM32F103C8T6单片机

本次毕业设计要进行所用到的模块进行设计的时候，需要提前去学习到stm32的编程思想。无论是什么处理器，stm32的也不例外，都需要让处理器通过一定的操作，使得其可以实现一些相应的动作。

在本方案中，stm32的中断是本设计将会用到的，也是本设计开发时经常遇见的，在程序设计里面，中断的作用是不可或缺的，下面来讲述一下stm32的中断机制：

在中断发生的时候，系统会保存正在运行的状态，随后会去执行中断向量处的程序，在中断结束后又会跳转到之前保存的地方继续执。开发人员不能去调用中断服务函数，要通过提前设置好中断向量，即是相应中断执行的第一个地址。在中断发生之后会自动的执行，因此不需要在main中调用，而是在源代码中去定义。

1.2避障模块的设计

在设计避障模块的应用程序代码时,本设计主要需要做的一件事情就是去正确控制超声波扫描的周期,随后去采集一个超声波从前方发射至接受过程中高电平持续的时间t,紧接着就去采集一个超声波的高电平持续时间t,进行一定的分析和处理,借此小车就可以准确地判断出前方或后方是否存在障碍物。

下面是避障模块初始化的代码：

voidHcsr04Init()

{

TIM_TimeBaseInitTypeDefTIM_TimeBaseStructure;

GPIO_InitTypeDefGPIO_InitStructure;

NVIC_InitTypeDefNVIC_InitStructure;

RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB,ENABLE);

GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_12;

GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;

GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_Out_PP;

GPIO_Init(GPIOB,GPIO_InitStructure);

GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_12);

GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_13;//

GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_IN_FLOATING;

GPIO_Init(GPIOB,GPIO_InitStructure);

//GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_6);

RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3,ENABLE);

TIM_DeInit(TIM3);

TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period=(1000-1);//

TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler=(72-1