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自适应输入整形在SCARA并联机器人振动控制中的应用研究

目录

自适应输入整形在SCARA并联机器人振动控制中的应用研究（1）．．．3

内容概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

1.3研究内容与方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

SCARA并联机器人概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

2.1SCARA并联机器人的定义与特点．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

2.2SCARA并联机器人的工作原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

2.3SCARA并联机器人的应用领域．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

振动控制理论基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

3.1振动的定义与分类．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

3.2振动控制的基本原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

3.3常见的振动控制方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

自适应输入整形技术简介．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

4.1自适应输入整形的定义与原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

4.2自适应输入整形技术的特点与应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

4.3自适应输入整形技术的发展趋势．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

自适应输入整形在SCARA并联机器人振动控制中的应用．．．．．．．．26

5.1SCARA并联机器人振动模型建立．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

5.2自适应输入整形控制器设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28

5.3控制器性能测试与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

5.4实验结果与对比分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33

结论与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34

6.1研究成果总结．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36

6.2存在的问题与不足．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36

6.3未来研究方向与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38

自适应输入整形在SCARA并联机器人振动控制中的应用研究（2）．．40

内容综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40

1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41

1.2SCARA并联机器人概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42

1.3振动控制技术研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43

SCARA并联机器人动力学建模．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44

2.1SCARA并联机器人结构介绍．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45

2.2动力学建模方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．50

2.3动力学模型分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．51

振动控制系统设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．52

3.1振动控制策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．53

3.2系统硬件设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．55

3.3软件算法设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．