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机器人静力学和动力学课件.ppt

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    如果考慮到關節處驅動裝置的動能：調換求跡與求和運算順序，並加入關節處驅動裝置的動能，得到機器人總的動能為：（對於移動關節：）式中為關節處驅動裝置的轉動慣量。三、勢能設杆的質心在再其自身坐標系的位置向量為，則它在基礎坐標系中的位置向量為*設重力加速度在基礎坐標系中的齊次分量為：於是機器人的總勢能為：則杆在基礎坐標系中的勢能為：（一般認為基礎坐標系的z軸取向上方）*先求拉格朗日方程中的各項：四、拉格朗日函數五、動力學方程（1)*由於是對稱矩陣，則有：合併(a)式中前兩項，得到：

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