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机器人静力学和动力学课件.ppt

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    1機器人靜力學和動力學靜力學和動力學分析，是機器人操作機設計和動態性能分析的基礎。特別是動力學分析，它還是機器人控制器設計、動態仿真的基礎。機器人靜力學研究機器人靜止或緩慢運動式，作用在機器人上的力和力矩問題。特別是當手端與環境接觸時，各關節力（矩）與接觸力的關係。機器人動力學研究機器人運動與關節驅動力（矩）間的動態關係。描述這種動態關係的微分方程稱為動力學模型。由於機器人結構的複雜性，其動力學模型也常常很複雜，難以用於機器人即時控制。然而高質量的控制應當基於被控對象的動態特性，因此，如何合理簡化機器人動力學模型，使其適合於即時控制的要求，是機器人動力學研究追

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