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防冲钻孔机器人钻具装卸系统电液控制技术研究.pdf

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    摘要

    钻具装卸是智能钻探装备的关键环节，当前煤矿钻机井下钻孔施工过程中，

    钻具的装卸主要由人工辅助完成，钻具装卸作业效率低、智能效果差，且具有极

    大的安全隐患。本文以防冲钻孔机器人钻具装卸系统为研究对象，对其电液控制

    系统及主要电液元件进行分析，建立钻具装卸电液控制系统的数学模型，设计适

    用于钻具装卸系统的控制策略，开发钻具装卸控制程序及搭建软硬件实验平台，

    实验表明本文所设计的钻具装卸控制策略有效提高了钻具装卸效率，提高了井下

    钻具装卸作业安全性，本文的主要研究内容和成果如下：

    （1）通

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