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移动机器人路径规划方法：算法演进、应用与挑战

一、引言

1.1研究背景与意义

在科技飞速发展的当下，移动机器人作为融合了机械、电子、计算机、控制以及感知与导航等多学科知识的复杂智能系统，已成为现代机器人技术领域的关键分支。从20世纪60年代早期依赖有线遥控或预设路径移动，到如今凭借先进技术实现高度自主化作业，移动机器人的发展见证了科技的巨大进步，其应用领域也从最初的工业场景，逐步拓展至农业、军事、服务、救援等多个领域，为各行业的发展带来了新的机遇与变革。

路径规划作为移动机器人技术的核心，旨在依据机器人的运动能力、所处环境信息以及目标位置，为其规划出一条从初始位置抵达目标位置的最优或