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柔顺串联弹性驱动器：设计原理、控制策略与应用探索
一、绪论
1.1研究背景
在现代机器人技术与自动化领域的发展进程中，驱动器作为核心部件，其性能优劣直接关乎系统整体的运行成效。传统刚性驱动器凭借结构稳固、控制精准以及传动效率高等特性，长期以来在工业制造等诸多领域占据主导地位，发挥着关键作用。举例而言，在汽车制造的自动化生产线上，刚性驱动器驱动的机械臂能够精准地完成零部件的抓取、搬运和装配工作，确保生产的高效与稳定。
然而，随着科技的迅猛发展，各行业对机器人性能提出了更为严苛的要求，传统刚性驱动器的局限性也愈发凸显。在人机协作场景里，刚性驱动器因其缺乏柔顺性，一旦机器人与操作人员发生意外碰撞
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