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基于可钻性在线辨识的防冲钻进参数自适应优化控制方法研究.pdf

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    摘要

    随着我国煤矿开采深度和强度的加大，冲击地压发生频次和破坏强度也不断

    增大。钻孔卸压是防治冲击地压的重要方法，然而由于冲击地压发生的突然性和

    巨大破坏性，迫切需要钻孔机器人自主钻进卸压作业。因此，开展防冲钻孔机器

    人钻进参数自适应优化控制研究对于实现危险区域无人化钻孔卸压作业具有重

    要意义。为此，本文建立了复杂地质环境下煤岩钻进有限元模型、并搭建了微型

    钻进实验台，研究了不同参数下煤岩钻进过程特征，提出了一套基于钻进工况的

    可钻性分级体系，构建了基于支持向量机（SVM）算法的可钻性在线辨识模型，

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