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迭代学习控制在数控平台精密轨迹跟踪控制中的应用研究

目录

迭代学习控制在数控平台精密轨迹跟踪控制中的应用研究（1）．．．．3

文档概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.3研究内容与方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

迭代学习控制理论基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

2.1迭代学习控制的基本原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

2.2迭代学习控制的关键技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

2.3迭代学习控制在数控领域的应用优势．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

数控平台精密轨迹跟踪控制模型构建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

3.1数控平台的运动学模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

3.2轨迹跟踪控制算法设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

3.3控制系统的仿真实验验证．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

迭代学习控制在数控平台中的应用实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

4.1基于迭代学习控制的轨迹跟踪控制器设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

4.2控制器的参数优化与调整．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

4.3实际运动控制实验与结果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

性能评估与对比分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

5.1性能评估指标体系构建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28

5.2对比实验设计与实施．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29

5.3实验结果分析与讨论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

结论与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32

6.1研究成果总结．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33

6.2存在问题与挑战．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36

6.3未来研究方向与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37

迭代学习控制在数控平台精密轨迹跟踪控制中的应用研究（2）．．．38

文档概要．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38

1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39

1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40

1.3研究内容与方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41

迭代学习控制理论基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44

2.1迭代学习控制的基本原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45

2.2迭代学习控制的关键技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47

2.3迭代学习控制在数控领域的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．48

数控平台精密轨迹跟踪控制模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．48

3.1数控平台轨迹跟踪控制模型概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．50

3.2数控平台轨迹跟踪控制模型的构建方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．53

3.3数控平台轨迹跟踪控制模型的性能评估指标．．．．．．．．．．．．．．．．55

迭代学习控制在数控平台精密轨迹跟踪控制中的应用．．．．．．．．．56

4.1基于迭代学习控制的轨迹跟踪控制方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．57

4.2基于迭代学习控制的轨迹跟踪控制策略优化．．．．．．．．．．