未知海流环境中基于滑模和强化学习的AUV运动控制.docxVIP

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2025-07-08 发布于中国
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未知海流环境中基于滑模和强化学习的AUV运动控制

一、引言

随着海洋技术的快速发展，自主水下航行器（AUV）已经成为海洋探测和开发的重要工具。然而，海洋环境的复杂性和不确定性，特别是未知的海流环境，对AUV的运动控制提出了极大的挑战。为了应对这些挑战，本文提出了一种基于滑模和强化学习的AUV运动控制方法。该方法能够在动态、复杂且充满不确定性的海洋环境中实现高效、准确的AUV运动控制。

二、相关技术背景

2.1滑模控制

滑模控制是一种变结构控制方法，其核心思想是根据系统当前的状态信息，动态地改变控制策略，使系统在滑动模态下运行。滑模控制具有较好的鲁棒性，对系统参数变化和外部扰动具有较强的适应性