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机械臂路径规划与高精度末端位姿研究.docxVIP

机械臂路径规划与高精度末端位姿研究.docx

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    机械臂路径规划与高精度末端位姿研究

    一、引言

    随着工业自动化和智能制造的快速发展，机械臂作为工业生产中的重要设备，其路径规划和末端位姿的精确控制显得尤为重要。机械臂的路径规划和高精度末端位姿控制是实现自动化生产、提高生产效率和产品质量的关键技术。本文旨在研究机械臂的路径规划算法以及高精度末端位姿控制技术，为工业自动化和智能制造提供技术支持。

    二、机械臂路径规划

    2.1路径规划的基本原理

    机械臂的路径规划是指根据工作任务和要求，规划出从初始状态到目标状态的最优路径。基本原理包括环境建模、路径规划算法和轨迹规划。环境建模是对工作空间进行建模，以便机械臂能够识别和感知周围环境；路径规划算法是根据任

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