《智能网联整车综合测试》课件——前方车辆变更车道检测及响应场景测试评价.pptxVIP

前方车辆变更车道检测及响应场景场景测试评价主讲教师：

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01前方车辆变更车道检测及响应测试准备02前方车辆变更车道检测及响应测试场景03前方车辆变更车道检测及响应测试流程04前方车辆变更车道检测及响应单次测试评价方法

PART01前方车辆变更车道检测及响应测试准备

一、前方车辆变更车道检测及响应测试准备（一）测试场地要求表自动驾驶功能与所需基础测试道路列表

（二）测试环境要求如未标明特殊要求，所有测试均在下述条件下进行：无降雪、冰雹、扬尘等恶劣天气情况；环境温度-20℃~60℃；水平能见度应大于500m；测试场电磁环境不会对联网通信测试产生影响。一、前方车辆变更车道检测及响应测试准备

一、前方车辆变更车道检测及响应测试准备（三）测试仪器设备要求（1）测试过程中可采用相关的测试目标替代物来代替真实目标。测试目标车辆替代物（运动）测试目标车辆替代物（静止）

一、前方车辆变更车道检测及响应测试准备（三）测试仪器设备要求（2）测试车辆封闭道路测试时，测试设备采集的主要参数见表1。表1测试设备采集参数和精度要求

（四）测试车辆基本要求（1）测试车辆应符合GB7258-2017检测要求，对未符合检测要求的项目，应出具未降低车辆安全性能的相关证明材料。（2）测试车辆应具备“人工操作”和“自动驾驶”两种模式，且能够以安全、快速、简单的方式实现模式转换并有相应的提示，保证在任何情况下都能够将车辆即时转换为“人工操作”模式。（3）测试车辆应安装具备提醒功能的装置，当遇到自动驾驶系统失效时，该装置应立即提醒测试驾驶人接管车辆。一、前方车辆变更车道检测及响应测试准备

PART02前方车辆变更车道检测及响应测试场景

二、前方车辆变更车道检测及响应测试场景测试场景1：前方目标车辆从相邻车道切入测试车辆车道图G.1前方目标车辆从相邻车道切入测试车辆车道图G.1前方目标车辆从相邻车道切入测试车辆车道场景参数测试车辆车速Km/h目标车辆车速Km/h目标车切入时THWs目标车辆横向切入速度Km/h30~6020~700.5~33.6~7.2

二、前方车辆变更车道检测及响应测试场景测试场景2：前方目标车辆从测试车辆车道切出图G.2前方目标车辆从测试车辆车道切出图G.2前方目标车辆从测试车辆车道切出场景参数测试车辆设定车速Km/h目标车辆车速Km/h目标车辆横向切出速度Km/h30~7020~503.6~7.2

二、前方车辆变更车道检测及响应测试场景测试场景3：前方目标车辆从相邻车道切入测试车辆和跟随的前车之间图G.3前方目标车辆从相邻车道切入测试车辆和跟随的前车之间图G.3前方目标车辆从相邻车道切入测试车辆和跟随的前车之间场景参数测试车辆车速Km/h目标车辆车速Km/h干扰车辆车速Km/h目标车切入时THWs目标车辆横向切入速度Km/h30~6030~6010~302~33.6~7.2

二、前方车辆变更车道检测及响应测试场景测试场景4：目标车辆遇到低速行驶的前车后切出测试车辆车速Km/h目标车辆车速Km/h干扰车辆车速Km/h目标车切出时THWs目标车辆横向切出速度Km/h30~6030~6010~302~33.6~7.2图G.4目标车辆遇到低速行驶的前车后切出图G.4目标车辆遇到低速行驶的前车后切出场景参数

PART03前方车辆变更车道检测及响应测试流程

三、前方车辆变更车道检测及响应测试流程测试流程图G.5测试执行阶段车辆操作过程示意图

PART04前方车辆变更车道检测及响应单次测试评价方法

四、前方车辆变更车道检测及响应单次测试评价方法单次测试评价测试项目测试场景通过性条件前方车辆变更车道检测及响应前方目标车辆从相邻车道切入测试车辆车道测试车辆正确识别前方车辆运动状态，降低行驶速度，与切入车辆保持安全的纵向距离，避免与前方车辆发生碰撞前方目标车辆从测试车辆车道切出测试车辆正确识别前方车辆运动状态，在保证安全的前提下加速到设定的车速行驶前方目标车辆从相邻车道切入测试车辆和跟随的前车之间测试车辆正确识别前方切入车辆运动状态，并将其视为跟随目标，降低行驶速度，与切入车辆保持安全的纵向距离，避免与前方车辆发生碰撞目标车辆遇到低速行驶的前车后切出测试车辆应能够正确识别目标车辆运动状态，同时能够检测到前方存在低速行驶的车辆，并通过减速或者换道等操作，避免与低速行驶车辆发生碰撞事故单次测试通过性条件表