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基于模糊PID的水下机器人运动控制：理论、实践与优化

一、引言

1.1研究背景与意义

随着科技的飞速发展，海洋探索、水下救援、海底资源开发等领域对水下机器人的需求日益增长。水下机器人作为一种能够在复杂水下环境中执行任务的智能装备，其运动控制的精度和稳定性直接影响到任务的完成质量和效率。然而，水下环境具有高度的复杂性和不确定性，如水流、波浪、温度、盐度等因素都会对水下机器人的运动产生显著影响，这给其运动控制带来了巨大的挑战。

传统的PID（比例-积分-微分）控制算法由于其结构简单、易于实现等优点，在水下机器人运动控制中得到了广泛应用。但在面对复杂多变的水下环境时，传统PID控制算