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煤矿掘进机动态位姿组合式测量方法：技术融合与精度提升

一、引言

1.1研究背景与意义

煤炭作为全球重要的能源资源之一，在能源结构中占据着举足轻重的地位。在煤炭开采过程中，煤矿掘进机作为实现巷道快速掘进的关键设备，其性能和工作效率直接影响着煤炭开采的效率和成本。随着煤炭行业的发展，对煤矿掘进机的自动化、智能化水平提出了更高的要求，而精确的位姿测量是实现煤矿掘进机自动化、智能化控制的基础和关键。

煤矿掘进机在井下复杂的环境中作业，其位姿的精确测量面临诸多挑战。井下空间狭窄、光线昏暗、粉尘浓度高、电磁干扰强，同时还存在着复杂的地质条件和巷道结构，这些因素都给位姿测量带来了极大的困难。传统的位姿测量