节卡JAKA 1、移动指令.pdf

移动指令介绍

—节卡培训学院

课程内容：移动指令

1、直线运动指令

2、关节运动指令

3、相对直线运动指令

4、圆弧运动指令

学习时长：16分钟

课程目标：

1、熟练掌握机器人常用运动指令

2、了解机器人运动的奇异点

01

直线运动指令

移动指令

直线运动

1、直线运动机器人末端工具运动轨迹是

一条直线

2、直线运动记录的是机器人末端工具在

用户坐标系下的笛卡尔坐标，也就是X、

Y、Z、Rx、Ry、Rz的值

3、直线运动会涉及末端位姿的逆解运算，

所以直线运动会有奇异点（机器人无法

通过直线运动的方式到达的点位）

六轴机器人奇异点：

①肩关节奇异点：关节5，6轴线交点位

于1、2轴线所构成的平面内

②肘关节奇异点：关节2、3、4轴共面时

③腕关节奇异点：当关节4，6轴平行时

移动指令

直线运动：

1、含义：设置终点或添加变量并使

机器人执行末端直线轨迹运动

2、用法：点击指令打开设置界面，

可以编辑此条指令的名称、速度、

加速度；可以选择在此处停止或圆弧

过渡；可以选择停止条件（当机器人

满足停止条件设定的状态时，程序会

跳过此条指令）；可以编辑示教点位指令跳过条件选择：运动指令默认不使用指令跳过条件，指令跳

过条件可选择数字量输入信号，当机器人满足停止条件设定的

状态时，程序会跳过此条指令

推荐的直线加速度，在1000mm/s^2以下，如果节拍追求比较高，

可以增大加速度的设定

移动指令

直线运动：

直线运动走的是笛卡尔坐

标，在编辑保存点位时需

要注意当前使用的工具及

坐标系

程序中修改工具或者坐标

系时，其运行点位也会跟

着发生变化

02

关节运动指令

移动指令

关节运动

1、关节运动时机器人的六个关节会运

动到各自对应的角度值，所以机器人

关节运动时末端的轨迹是一条弧线

2、关节运动记录的是机器人6个关节

的角度值

移动指令

移动指令：关节运动

①含义：设置终点或添加变

量并使机器人执行关节运动

②用法：点击指令打开设置界

面，可以编辑此条指令的名称

、速度、加速度；可以选择

是否使用笛卡尔位置；可以选

择在此处停止或圆弧过渡；可

以选择停止条件（当机器人

满足停止条件设定的状态时，

程序会跳过此条指令）；可推荐的关节加速度，在400°/s^2以下，如果节拍追求比

以编辑示教点位。较高，可以增大加速度的设定

移动指令

关节运动：

关节运动走的是关节坐标，

其运行点位与当前示教的

工具及坐标系无关

选择使用笛卡尔坐标后，

程序中修改工具或者坐标

系时，其运行点位会跟着

发生变化

03

相对直线运动指令

运动指令

移动指令：相对直线

1、含义：设置数值或添加变量使机器填入参数

人执行相对于当前姿态的末端直线运动。

2、用法：点击指令打开设置界面，可

以编辑此条指令的名称、速度、加速度

可以选择在此处停止或圆弧过

渡；可以选择停止条件（当机

器人满足停止条件设定状态时，

程序会跳过此条指令）；可以

手动输入相对直线增量坐标。

移动指令

相对直线运动：

相对直线运动可选择在工

具坐标系或者用户坐标系

下做相对运动

程序中使用相对直线运动

时需要注意当前使用的工

具或者坐标系

04

圆弧运动指令

移动指令

移动指令：圆弧运动

1、含义：设置三个点并使机器