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机器人基础原理_东北大学中国大学mooc章节课后测试答案期末考试题库2024年

在matlab工具箱中ikine，可以在已知T矩阵的情况下计算当前T矩阵所对应的关节角度？

答案:正确

奠定卷积神经网络在图像领域核心地位的网络是哪个？

答案:Alexnet

目前应用最广泛的图像数据集是哪一个？

答案:Imagenet

在matlab工具箱中，jacob可以计算出世界坐标系下的雅可比矩阵。

答案:错误

利用matlab导入puma560模型，已知q=[0pi/2-pi/2000],qd=[111111],qdd=[123456]，在无重力，末端无外力作用的条件下，关节应提供多大的力矩？

答案:0.2219??11.8917???4.1824???0.7716???0.8685???1.1648

在matlab工具箱中，以下选项中哪个方法是用来计算动力学力矩？

答案:rne()

已知旋转矩阵R，利用tr2rpy()matlab函数可以求出rpy角。

答案:正确

改进dh参数di参数含义为以下哪个选项？

答案:沿着Zi轴，从Xi-1移动到Xi的距离

已知旋转矩阵R=-0.8660-0.43300.2500利用matlab工具箱tr2eul计算0.5000-0.75000.43300.00000.50000.8660其欧拉角为以下哪个选项？

答案:A.1.0472???0.5236???1.5708

以下哪个matlab代码，可以得到rpy的旋转矩阵R？（旋转角度依次为γ，β，α）

答案:A．rotz(α)*roty(β)*rotx(γ)

以下哪个matlab代码，可以得到绕自身x轴旋转α度，y轴旋转β度，z轴旋转γ度后的旋转矩阵？

答案:B.rotx(α)*roty(β)*rotz(γ)

以下哪个matlab命令可以得到绕y轴旋转θ角的旋转矩阵？

答案:B.roty(θ)

一层神经网络有哪五部分组成，分别是（），（），（），（）和（）。

答案:输入、权重、偏置、激活函数、输出

机器学习在机器人中的应用不包括哪些？

答案:数字信号学习

下列哪些不是分类问题？

答案:未来房价预测

为了实现对机器人关节的控制需要建立系统的动力学模型，即建立控制对象的数学模型。而控制率分解的PD控制即包含了基于（）补偿的控制以及对于单质量系统的PD控制。

答案:模型

通过力位混合控制可实现机械臂所需的力控制或位置控制，即此时在机械臂的所有关节上同时进行了力和位置的控制。

答案:错误

力控制与位置控制存在明显的不同。当物体运动的位置受到外部限制时，系统将无法完成期望的力控制。

答案:错误

对电机电流的控制也可以看成是对电机输出转矩的控制，这是因为电机的电流与电机的输出转矩之间存在线性的关系。

答案:正确

机器人是多关节多自由度系统，机器人的关节位置控制与数控机床等设备的进给轴的位置控制存在本质区别。

答案:错误

在（）空间对机械臂末端的运动姿态进行规划时，基本方法是寻找等效的姿态变化旋转轴，然后规划机械臂末端绕相应的旋转轴按时间序列转动，得到期望的姿态运动过程。

答案:笛卡尔，任务

在关节空间用三次多项式进行轨迹规划后，得到每个关节变量随（）变化的关系。

答案:时间

笛卡尔空间的轨迹规划是对机械臂末端坐标系原点位置的规划，通过规划使得机械臂末端坐标系的运动满足希望的运动轨迹。

答案:错误

在关节空间进行规划时，输入的数据是机械臂在作业空间的位姿数据，经运动学逆解运算后规划得到关节变量随时间变化的函数关系。

答案:错误

在笛卡尔空间的轨迹规划可实现机械臂末端位置和姿态的平滑运动，但在笛卡尔空间规划后的数据还要换算到关节空间，即需要进行运动学逆解的计算。

答案:正确

在关节空间进行轨迹规划时，机械臂的位置和姿态只是在确定的点满足期望的值，机械臂姿态的变化过程有可能不平滑。

答案:正确

通过轨迹规划，可得到关节运动随时间变化的关系，即关节变量、关节速度以及关节加速度随时间变化的函数。

答案:正确

在电机驱动的机器人关节中，一般需要配置较大减速比的减速机，工业机器人中典型的减速机包括（）减速机和RV减速机。

答案:谐波

交流电机与直流电机不同，交流电机没有电刷。但交流电机也需要换向，交流电机根据电机转子的（）实施换向控制。

答案:位置##%_YZPRLFH_%##角度

目前，在弧焊和点焊等典型工业机器人的关节伺服控制系统中，除了位置、速度控制以外也包含了基于关节转矩传感器的控制功能。

答案:错误

交流伺服电机换向时需要给出转子位置信息，为此需要在电机轴上安装位置传感器。通常情况下，该传感器同时也是关节伺服控制传感器。

答案:正确

机器人关节传动系统中一般都包含减速机，添加减速机后增大了关节的驱动扭矩和旋转速度