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移动机器人路径规划算法的研究进展与挑战
目录
内容描述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3
1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
1.2路径规划基本概念．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5
1.3主要研究内容概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8
基于图有哪些信誉好的足球投注网站的路径规划算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9
基于采样的路径规划算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10
3.1基本原理与方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10
3.1.1随机采样与空间表示．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12
3.1.2连接策略与路径生成．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14
3.2RRT算法及其变种．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15
3.3其他采样算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17
3.3.1基于概率路线图．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18
3.3.2基于概率路图集．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22
启发式路径规划算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24
4.1基本原理与方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25
4.1.1启发式函数构造．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27
4.1.2路径优化与迭代改进．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28
4.2基于势场的方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29
4.2.1传统势场法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30
4.2.2改进型势场法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32
4.3其他启发式方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33
4.3.1基于模型的预测控制方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34
4.3.2基于学习的路径规划方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37
多机器人路径规划算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39
5.1多机器人路径规划问题．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40
5.1.1机器人交互与冲突．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41
5.1.2多目标优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43
5.2静态环境下的多机器人路径规划．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46
5.2.1分治策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．48
5.2.2协作有哪些信誉好的足球投注网站方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．49
5.3动态环境下的多机器人路径规划．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．51
5.3.1动态避障策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．51
5.3.2柔性协作方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．53
路径规划算法的性能评估．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．55
6.1评估指标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．56
6.1.1路径长度与平滑度．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．57
6.1.2计算效率与实时性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．58
6.2实验平台与测试环境．．．．．．．．．．．．．．．．．．．
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