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基于力控制的紧凑型夹爪设计与控制技术研究

目录

基于力控制的紧凑型夹爪设计与控制技术研究（1）．．．．．．．．．．．．．．3

内容概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

1.1研究背景和意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.2文献综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

1.3研究目标和内容．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

力控制在夹爪设计中的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

2.1力控制的基本原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

2.2力控制在夹爪设计中的作用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

2.3力控制的具体实现方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

夹爪的设计原则与结构分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

3.1夹爪的功能需求分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

3.2夹爪的设计原则．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

3.3夹爪的主要组成部分及功能．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

控制算法的研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

4.1基于力控制的控制算法选择．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

4.2控制算法的具体实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

实验验证与性能评估．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

5.1实验设备介绍．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

5.2实验过程描述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

5.3实验结果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

结论与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

6.1主要研究成果总结．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

6.2研究不足之处．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28

6.3展望与未来工作方向．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29

基于力控制的紧凑型夹爪设计与控制技术研究（2）．．．．．．．．．．．．．31

内容概括．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32

1.2国内外研究现状与发展趋势．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33

1.3研究内容与方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35

紧凑型夹爪设计理论基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37

2.1夹爪的工作原理与分类．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38

2.2结构设计的基本原则与方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39

2.3材料选择与性能优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41

基于力控制的夹爪控制策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42

3.1力控制的基本原理与方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44

3.2力传感器在夹爪控制中的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46

3.3控制算法的优化与实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．48

紧凑型夹爪设计与控制实验研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．49

4.1实验设备与测试环境搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．50

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